Die heutige Pfarrei Oberteuringen erhielt nach mehreren Umgliederungen v.a. im 19. Jahrhundert im Jahr 1859 ihre heutige Größe, die mit der bürgerlichen Gemeinde identisch ist.
Vom 12. Jahrhundert bis 1812 war Teuringen auch Dekanat, nicht immer jedoch Dekanatssitz. 1812 wurde es, nach diversen Umstrukturierungen in der Gegend, umbenannt in Dekanat Tettnang. Seit 1. Mai 1974 erfolgte wiederum eine Umbenennung in Dekanat Friedrichshafen.
Der heutige Kirchenbau stammt aus der Zeit 1516/1517, nachdem die vorige Kirche 1454 durch Raubritter Hans von Rechberg niedergebrannt worden war. Der Neubau wurde am 17. Juli 1517 geweiht und erhielt 1846 eine bedeutende Turmerhöhung (61 Meter).
Bei der Innenrenovierung 1993 erhielt die Kirche den heutigen Altar und Ambo.
Mit Blick auf das 500-jährige Kirchweihjubiläum wurde die Kirche 2013 innen sowie 2017 außen renoviert.
